Естественные аллюры:
Шаг (медленный аллюр): лошадь последовательно поднимает и ставит на землю одну за другой все четыре ноги; смена ног по диагонали. Длина шага 1,4—1,8 м, скорость у лошадей быстрых аллюров 5—7 км/ч, у лошадей рабочих шаговых пород 3,5—4,5 км/ч.
Рысь — ускоренный аллюр в два темпа: лошадь переставляет одновременно две ноги по диагонали.
Укороченная рысь (трот): длина шага около 2 м, скорость 13—15 км/ч.
Нормальная (полевая) рысь имеет фазу безопорного движения. Длина шага 2,2 м, скорость до 20 км/ч.
Размашистая рысь: лошадь ставит задние ноги впереди следов соответствующих передних. Длина шага до 6 м. Наибольшая скорость рысаков на коротких дистанциях (1,6—3,2 км) до 50 км/ч.
Иноходь — аллюр в два темпа; лошадь поднимает и опускает то обе левые, то обе правые ноги. Иноходь резвее рыси.

Галоп — скачкообразный аллюр в три темпа с безопорной фазой. Длина шага (маха) при коротком галопе 1,5—2 м, при обыкновенном (кентер) 3 м, при быстром (карьер) 5—7 м. Галоп - самый быстрый аллюр лошади. Средняя скорость галопа составляет 15 – 18 км/ч. На скачках лошади развивают среднюю скорость 60 км/ч на коротких дистанциях (до 2800 м.), а на длинных дистанциях, протяженность которых превышает 3000 м., лошади скачут со средней скоростью 55 км/ч.
Абсолютный же рекорд скорости среди всех пород домашних лошадей составляет 69,69 км/ч. Он был установлен в Мехико и принадлежит чистокровному жеребцу Бич Рэкиту, развившему эту скорость на короткой дистанции в 1/4 мили.

Прыжок — отталкивание от земли вперёд одновременно обеими задними конечностями. Рекорд прыжка лошади в высоту 2,47 м, в длину 8,3 м.

Искусственные аллюры:
Парадный шаг (испанская рысь): лошадь идёт рысью, высоко поднимая и вытягивая ноги.
Пассаж — сокращённая, собранная рысь.
Пьяффе — пассаж на месте.
Пируэт — задние ноги на месте, передние описывают полный круг.

Скорость движения, наряду с силой тяги, является одним из основных рабочих качеств лошади. Со скоростью движения связана теснейшим образом рабочая производительность лошади: чем больше, при прочих одинаковых условиях, скорость движения лошади, тем выше ее часовая выработка. Соблюдение определенной скорости движения как на шагу, так и на рыси имеет очень большое значение для правильного использования лошадей.
Скорость обычно измеряется количеством пройденных километров в час или метров в секунду и составляет на шагу, в зависимости от характера работы и состояния, качества и породы лошадей, примерно от 3 до 6 км в час.

Лошади различных породных групп на одних и тех же работах идут с разной скоростью.
На транспортных работах скорость лошадей при движении шагом обычно составляет около 4—6 км в час. На севе, бороньбе и подобных полевых работах скорость обычно ниже по той причине, что лошадям приходится идти по рыхлой, неровной пашне. При работе лошадей в уборочных машинах (косилках, жнейках и других) скорость должна быть не менее 4,5—5 км в час, так как режущий механизм этих машин рассчитан на такую скорость. Поэтому для данных работ подбирают лошадей с более быстрым шагом.
На рыси используют лошадей только в транспортных работах обычно со скоростью от 8 до 12 км в час.
Способность лошади работать на рыси, как уже указано, имеет большое значение для повышения ее производительности на транспортных работах при небольших нагрузках, когда сила тяги не превышает 7—8% веса лошади. Даже при езде порожняком рысь чередуется с шагом. Такое движение лошади называется переменным аллюром. При этом скорость бега рысью обычно не превышает 10—12 км в час. При переменном аллюре соотношение шага и рыси бывает различное, например 10 минут шагом и 5 минут рысью или 10 минут шагом и 10—15 и даже 20 минут рысью и т. п.

Обычно непрерывное движение рысью в зависимости от качества дороги, подъемов и спусков допускают не больше 10—20 минут, после чего следует передышка — движение шагом не менее 5—10 минут.